Quello che fai č giusto ma non č sufficiente.
Non c'č modo di farlo né con .htaccess né altre tecniche, devi intervenire sul tuo codice e modificare le url nel formato amichevole.
Solo le amichevoli.
Tieni anche presente che se il sito č giŕ indicizzato dovrai organizzarti con dei redirect dalle url originali alle nuove amichevoli, facendo attenzione a non innescare dei loop. La cosa č fattibile ma ovviamente devi avere ben chiaro come funziona tutto e avere una strategia su come implementare la cosa al meglio, altrimenti rischi di fare dei danni.