Detto questo, devi fare una semplice VPN. Il tuo non è un caso particolare. Puoi realizzare una VPN con diversi tipi di strumenti. Ci sono anche ottime soluzioni open source come OpenVPN.
Capito, non essendo un esperto il mio dubbio è se è possibile che il server "centrale" sia anche il proprietario della VPN, così che se vada offline o altro, tutta la rete cada.