A parte il fatto che non capisco proprio cosa c'entri VB6 con Inkscape, che è un programma di grafica vettoriale, il che significa tutt'altra cosa che stampare in PDF. Certo, anche Adobe Illustrator genera PDF, Photoshop, e via discorrendo, e comunque credo che oggi come oggi sia difficile trovare programmi che non salvano nel formato PDF.

Generare un PDF da VB6 è un'altro paio di maniche.

Tornando al vero problema:
PDF Creator funziona benissimo, come qualsiasi altra stampate PDF virtuale.

Quindi alla domanda:

Come "stampare" un file PDF ?

la risposta è: seleziona la stampante PDF Creator nella finestra di stampa.