Se nel momento della creazione non serve avere già delle righe, si può usare il costruttore

DefaultTableModel(Object[] columnNames, int rowCount)

ovvero es.:

codice:
DefaultTableModel model = new DefaultTableModel(new Object[] { "Col1", "Col2" }, 0);

Quindi, ripeto, assegni il model a JTable (alla costruzione o poco dopo con setModel) e tieni il DefaultTableModel accessibile anche in seguito.
Per inserire righe ci sono 2 addRow:

addRow(Object[] rowData)
addRow(Vector rowData)

La documentazione da seguire è ovviamente il javadoc ufficiale: DefaultTableModel