Effettivamente Slim ha quello che basta per i miei scopi. Silex non l'ho mai provato, idem Lumen.
Sinceramente avevo visto anche questo: https://github.com/dannyvankooten/PHP-Router/
Minimale, carica le rotte da file yaml, il che sarebbe già ottimo.
Però vorrei approfondire la cosa per avere anche altri pareri.