Arduino si programma in C++ (anche se l'IDE di Arduino e le sue librerie cercano di nascondere un po' delle complessità del linguaggio); come detto sopra, con le miridadi di esempi (e grazie alla semplicità delle sue librerie) non mi preoccuperei particolarmente, specie se già hai una qualche esperienza di programmazione.

Il Raspberry PI è una macchina Linux relativamente normale, ci puoi scrivere programmi in praticamente qualunque linguaggio (a patto che ci sia una qualche libreria che ti consente di interfacciarti con il GPIO, se intendi usarlo). Anche qui, se usi un linguaggio "facile" (ad esempio Python) non credo ci sia alcun problema.