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Ho un server java udp in ascolto il quale riceve delle stringhe contenenti indirizzi ip da un client python.
Il pacchetto contiene una stringa con l'indirizzo IP del mittente?? Ma guarda che ... non serve. Quando ricevi il pacchetto UDP (in Java un DatagramPacket) l'indirizzo del mittente è già disponibile intrinsecamente.

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in quanto io ho bisogno di registrare gli ip che al momento sono connessi
Parlare di "connessione" su UDP è quanto meno vago/dubbio. Quindi "connessi" in che senso?

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Ho però bisogno di poter cancellare questi ip nel momento in cui non vengono più spediti dal client in quanto significherebbe che questi ip non sono più connessi alla rete.
Innanzitutto, visto che si tratta di UDP, se non è il mittente stesso che manda un pacchetto particolare e apposito che indica "guarda che da adesso non ti contatterò più", l'unica è implementare un sistema di timeout. Ovvero dopo tot tempo che non arrivano più messaggi dal mittente X, allora puoi presumere, che non sia più in gioco.