io poco elegantemente imposterei prima del ciclo di for:
i == -1;
Questo test prima del ciclo non ha molto senso.

@franz_41: il metodo immetti(), come gia detto da rrea, deve prendere come parametro il veicolo da inserire, altrimenti cosa inserisci...
Semplicemente scorri l'array fino a trovare un elemento nullo (un posto libero nel garage) e inserisci il veicolo in quella posizione, oppure se arrivi alla fine dell'array (non ci sono posti liberi), gestisci la cosa come preferisci: lanci un eccezione o restituisci -1.
Ppotresti implementare il tutto con un for con doppio return:
scorri l'array, se trovi un null inserisci il veicolo e restituisci l'indice bloccando così il ciclo; se invece esci dal ciclo sai che non hai trovato nessun posto libero quindi restituisci -1 o un eccezzione.
Se invece vuoi un solo punto di uscita la logica è quasi la stessa, ti occorre + solo un booleano e scorrere l'array con un while.

Invece estariVeicolo è banale, sai già la posizione del veicolo, ti basta leggerlo direttamentte dall array, salvarlo in una variabile temporanea, settare a null il posto appena liberato e restituire il valore che hai nel temporaneo.

Ti do un consiglio spassionato, riprendi in mano il libro e ristudiati le basi del linguaggio; affrontare esercizi che riguardano l'ereditarietà (non importa quanto siano semplici) senza sapere come scrivere un ciclo, usare un array e passare un argomento a un metodo, non è un buon approcio per imparare a programmare.