Si, hai 2 possibilità:
1) Crei una cartella condivisa, così quello che metti in quella cartella lo vedono entrambi i sistemi operativi
questa è conveniente se devi tenere dei file lì dentro e ti servono su entrambi i sistemi
2) Imposti gli appunti condivisi in modo che da una parte puoi fare "copia" e dall'altra puoi fare "incolla"
questa ti conviene se devi solo fare dei copia/incolla, è anche più facile da configurare, basta selezionare un'opzione

adesso non ho VirtualBox installato e a memoria non mi ricordo dove sono di preciso, per la cartella condivisa era l'ultima voce nell'elenco delle opzioni a sinistra