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Non posso passare solo una stringa come chiave in quanto nell oggetto categoria ho degli elementi che mi servono
E quindi come vuoi fare il JSON? Sei in grado di scrivere a mano (un esempio, chiaramente, anche abbozzato) come vorresti che fosse?

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Magari hai piu esperienza di me e puoi consigliarmi
Se non so cosa vuoi fare .....

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Per parsare intendo dire trasformare l'oggetto categoria ed i suoi campi nel formato JSON.
Ti ripeto che "parsare", in questo contesto, ha poco/nessun senso. Il parsing è quando hai una stringa es. "1234" e la devi convertire in int (il parseInt di Integer) oppure c'è in input un testo da analizzare con una sua struttura particolare o una grammatica complessa apposita.

Quello che fai qui è che il toJson di Gson serializza un oggetto nella sua rappresentazione JSON.