Precisiamo una cosa prima, però: se vuoi rappresentare i tipi, in modo generico, di auto allora la relazione è molti-a-molti. Uno stesso tipo di auto (es. Fiat Punto mod. xyz nera) possono averlo più concessionari. Se invece vuoi rappresentare una macchina specifica ben precisa, magari con tanto di targa, allora la relazione è uno-a-molti (solo un concessionario, ovviamente, ha quella macchina specifica con quella targa).
Comunque, a livello basilare (e senza conoscere richieste o indicazioni più precise), queste cose si modellano sfruttando anche array/collezioni. Nella classe Concessionario ci può essere un array Auto[] o meglio ancora List<Auto> (o Set<Auto> ... dipende).