Ho visto quello che voglio io viene fatto con js (non so se solo con css sia fattibile), lo chiamano sticker.
Esattamente come hai scritto. E' un effetto che può essere fatto con JavaScript/jQuery (ed eventuali plugin).
Col solo CSS non è fattibile.

In Bootstrap dovresti avere un plugin apposito, Affix, che dovrebbe fare al caso tuo.

Eventualmente puoi fare anche qualche altra ricerca tipo "bootstrap menu sticky" per trovare ulteriori informazioni/consigli utili.