Te la puoi cavare scrivendo cosi..

Codice PHP:
echo "<td>"."<input type='text' name='costo[]' value='0.00'>"."</td>"; 
Vale anche per l'altro input. $_POST['corso'] è un array. Quindi non hai bisogno di un foreach.

Esempio :
file test812.php
Codice PHP:
<?php
 if (isset($_POST['aggiungi'])) {
   if ($_POST['aggiungi'] == 'Aggiungi scheda') {
    foreach($_POST['costo'] as $key => $value) {
     echo "$key => $value<br/>";
   }
   $array = $_POST['costo'];
   print_r($array);
  } // ($_POST['aggiungi'] == 'Aggiungi scheda') 
 }
?>
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN">
<html>
<head>
<title>Untitled</title>
</head>
<body>
<form method='POST' action='test812.php'>
  <input type='submit' name='aggiungi' value='Aggiungi scheda'><br></br>
 Costo 1 : <input type='text' name='costo[]' value='0.00'><br/>
 Costo 2 : <input type='text' name='costo[]' value='0.00'><br/>
 Costo 3 : <input type='text' name='costo[]' value='0.00'><br/>
 Costo 4 : <input type='text' name='costo[]' value='0.00'><br/>
</form>
</body>
</html