problema con la creazione di gif con setInterval()

[fcaldera]

window.setTimeout(cambia ,6000);

E senza parentesi.
Inoltre non ti serve necessariamente una variabile da azzerare ad ogni ciclo: puoi usare il resto di una divisione per 4. Sarebbe meglio infine creare una referenza cacheata dell'elemento del DOM invece di accedervi ad ogni chiamata della funzione

var no_images = 4; // numero delle immagini [0.jpg ... 3.jpg]
var counter = 0;
var img = document.getElementById("img1");

function cambia() {
    img.src = (++counter % no_images) + ".jpg";
    window.setTimeout(cambia, 6000); 
}