in passato ho creato un esempio in php, usando un "template" pdf che potrebbe essere l'equivalente della fattura,
quindi usando le classi fpdf.php e fpdi.php ho scritto sul "template" le varie informazioni, salvandolo poi con il nuovo nome.

ciascuna informazione può essere acquisita dai file txt e "indirizzata" correttamente sul "template con istruzioni del tipo
$pdf->SetXY(65, 43);
$pdf->Write(0, $testo);

quindi è d'obbligo avere i txt in un formato coerente,
salvo gestire comunque più pagine nel caso di liste di oggetti eccedenti la pagina stessa

forse anziché "riempire un modulo" è più vantaggioso produrre la fattura direttamente chiedendo lo sviluppo del software ad un professionista