In questo modo.

Edit. Non avevo visto la risposta precedente.

codice HTML:
<!DOCTYPE HTML>
<html>
<head>
<title>Untitled</title>
<script language="JavaScript" type="text/javascript">
<!--
function pippo(anObject) {
 var ind = anObject.selectedIndex;
 document.getElementById('prezzo').value = anObject.options[ind].text;
}
//-->
</script>
</head>
<body>
<select id="test" onchange="pippo(this)">
 <option value="valore1">descrizione1</option>
 <option value="valore2">descrizione2</option>
</select>
<br/><br/>
Prezzo : <input type="text" id="prezzo"/>
</body>
</html>