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la domanda primaria è: creo una classe utente e la sfrutto nella classe signup oppure è superflua al fine di registrare nel db?
La classe Utente è assolutamente sensata ed appropriata. Insomma è giusto nell'ottica object-oriented modellare la entità dell'utente con una classe. E ti può servire non solo per inserire ma anche se devi estrarre record da DB!

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Aggiungo una domanda per quel che riguarda l'inserimento nel db...
Il mio db ha i seguenti campi:

ID | nome | cognome | email | categoria | password


con campo ID che si incrementa da solo e che ho trovato di default alla creazione del db stesso.
Devo considerare il campo ID nella gestione dell'inserimento dati pur essendo una cella che si incrementa da se e che non viene settata dall'utente?
Se dovrai fare anche query di select sulla tabella degli utenti, allora dovresti mettere nella classe Utente anche il ID. Puoi usare Integer o Long (non so di che tipo è il campo sul DB ..) ma comunque qualcosa di "nullable". Generalizza la query di insert, se il ID inserito è null, vale il meccanismo di auto-increment (se la colonna del ID è stata creata come tale). E il ID è ovviamente sarà utile quando tiri su record da DB.

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Perché mi da il seguente errore:

[Microsoft][Driver ODBC Microsoft Access] Il numero dei valori nella query non corrisponde a quello dei campi di destinazione.
Ma cosa stai usando esattamente? Se intendi usare un DB MySQL, allora ODBC e soprattutto "Microsoft Access" non c'entrano assolutamente nulla.

Se vuoi connetterti ad un DB MySQL devi usare il driver JDBC "Connector/J" ufficiale: https://dev.mysql.com/downloads/connector/j/