La sintassi corretta è:

codice:
#box1:hover,#box2:hover{color:red; background-color: yellow;}
Come alternativa potresti aggiungere una classe sia a box1 che a box2

codice:
<div id="box1" class="box">
<div id="box2" class="box">
e il css diventerebbe:

codice:
.box:hover{color:red; background-color: yellow;}