Ciao Nando,
codice:
if (document.getElementById('menucontainer').style.he ight == "10px") {

Questa verifica funziona solo se l'altezza dell'elemento è definita inline, cioè attraverso l'attributo "style" applicato direttamente all'elemento.

codice:
<div id="menucontainer" style="height:10px">...</div>
Ecco spiegato perché funziona solo al secondo click. Al primo click scatta l'else, che imposta l'attributo style, e dal secondo in poi lo script "funziona".