Visto che stai imparando, io ti consiglierei di usare direttamente PDO per accedere al database. Fra le altre cose, è un metodo molto più sicuro perché i parametri della query non sono scritti hardcoded nella query, ma sono inseriti e filtrati dalle stesse funzioni di PDO.
Farlo a mano può essere un po' noioso comunque... io uso qualcosa del genere come libreria, e mi appoggio alle funzioni read_db e write_db ogni volta che ho bisogno di fare una query. La funzione read_db restituisce direttamente l'array con i risultati.
https://gist.github.com/ToX82/c8286b...5855322c96b3d1
Nel tuo caso, quindi
Codice PHP:
$values = read_db("SELECT * FROM clienti WHERE 21cmp = :21cmp AND 20cmp = :20cmp", [
'21cmp' => 'xxx',
'20cmp' => 'xxx'
]);
print_r($values);