Dalla versione 5 di HTML, gli elementi di un form non devono necessariamente essere collocati all'interno del tag form.
E' possibile associare gli input ad un form tramite l'attributo "form", applicato all'input (o alla select, textarea, ecc.), che conterrà l'id del form cui l'elemento si vuole far appartenere.
Maggiori informazioni qui:
https://www.w3schools.com/TAgs/att_input_form.asp
Una controindicazione all'uso di questo metodo è che l'attributo "form" non è supportato dal browser di casa Microsoft, quindi se vuoi essere cross-browser dovresti strutturare diversamente il tuo documento HTML.