Credo che dipenda molto da come è stata dichiarata la stringa (se ha una dimensione fissa non credo che tu possa farlo tipo char s [5] = "ciao",mentre se l'hai dichiarata char s[]="ciao" non ci dovrebbero essere problemi).
Comunque a parte questo credo si possa fare,fai un ciclo sulle posizioni, quando arrivi a quella che ti interessa salvi il char attuale e quello successivo,sostituisci la lettera che vuoi inserire al posto di quella vecchia (supponiamo in posizione x ), inserisci la vecchia (che stava in x prima della sostituzione) in quella successiva (x+1),quindi copi x+2 e continui così finche non finisce il ciclo.
Ricordati di inserire il terminatore di stringa in ultima posizione (lo avrai cancellato copiandoci sopra l'ultimo carattere ).