Ciao, la connessione al db è già esistente di per se e per tanto potresti usare quel che vuoi. Detto ciò, senza inventare l'acqua calda giustamente in WP hai già quel che ti serve.
codice:
$dati = $wpdb->get_results("select * from wp_users");
print_r($dati);
Così con una qualsiasi query puoi prendere tutti i dati che vuoi.
QUI ci sono tutti gli esempi.

Le funzioni prepare() e quant'altro sono metodi di WP pensati per evitare attacchi indesiderati ovviamente. Vanno a controlloare la tipologia dei dati usati/passati per la costruzione delle query.