Per fare quello che chiedi è necessario che la prima Acrivity termini dopo aver richiamato la seconda (in questo modo, nello stack di Activity non vi sarà nulla a parte la seconda):

codice:
// Nella prima Activity:
Intent intent = new Intent(this, SecondaActivity.class);
startActivity(intent);   // Apre la seconda activity
finish();   // Termina se stessa

Ciao.