Ok, ho risolto così:
codice:
$('#id_tipo').change(function(event){
    prova();
});

function prova(){
    var valore = event.target.id;
    console.log(valore);
};

Ora però ho un altro problema: se aggiungo .change(); per eseguire automaticamente la funzione al caricamento della pagina, ottengo Uncaught TypeError: Cannot read property 'target' of undefine. Se invece scateno l'evento manualmente tutto ok:
codice:
$('#id_tipo').change(function(event){
    prova();
}).change();