Ciao.
L'argomento non è dei più facili da digerire.
Cerca informazioni in merito all'argomento "URL Rewrite" e ti si aprirà un mondo di modi diversi per poter ottenere quella cosa: dall'applicazione di semplici regole del web-server all'utilizzo di Servlet Filters, fino alla completa ristrutturazione della WebApplication mediante l'uso di appositi framework.

Tutto dipende, comunque, da come è sviluppata la tua applicazione.

Una delle tecniche più utilizzate è, sostanzialmente, quella di aggiungere un filtro che intercetta le richieste (provenienti da URL riscritte), le decodifica e le passa alle Servlet nel modo corretto (come le vedi ora); una volta che la Servlet ha prodotto il risultato, prima che questo venga spedito al client, il filtro ri-traduce le URL riscrivendole in modo che l'utente non le veda in modo "grezzo" (detto molto grossolanamente).

Ti fornisco alcuni link utili:
https://www.html.it/articoli/urlrewr...write-in-java/
http://blog.d-vel.com/home/-/blogs/u...e-rule-in-java
https://www.geeksforgeeks.org/url-re...-java-servlet/
https://www.appuntisoftware.it/prett...jsf-e-java-ee/

Qui addirittura una libreria che dovrebbe permettere l'url-rewrite con poche configurazioni (non l'ho mai usata):
https://tuckey.org/urlrewrite/

Ciao.