Sullo schermo ... dove? In una TUA finestra o in qualunque punto arbitrario sul desktop/schermo?
Comunque, la classe java.awt.Robot ha il metodo
public Color getPixelColor(int x, int y)
(x/y relative allo schermo)
E Robot offre anche la possibilità di "catturare" lo schermo in un BufferedImage, per farci poi altro di più specifico (es. salvarlo, ecc...).