No, allora l'errore è di concetto:
se figli espande famiglia non devi poi creare due classi, come fai qui:
codice:
 
public class FamigliaDemo {

public static void main(String args[]) {

Famiglia family=new Famiglia();

family.setGenitori("Tiziano" ,"Carla");

Figli sons=new Figli();

sons.setFigli("Gianni", "Lucia");

sons.risposta2();
ma creare solo la classe figli!!
Tuttavia devi aggiungere il metodo setGenitori(String,String) nella classe figli, ed iniziarizzarla!
Forse non sono stato chiaro:
il fatto è che in realtà i figli non sono delle sottoclassi di famiglia!
E perchè hai messo solo i genitori nella famiglia??
Credo dovresti fare così:

1)classe Genitore
setNome(String)
setCognome
2)classe Figlio(Genitore) estende Genitore
setNome(String)
importa il cognome del genitore
3)classe Famiglia
setFamiglia(){
new Figlio
new Genitore
}
mostraFamiglia()

Spero di essermi chiarito...
Bah