"...devi prima inserire il PC nel dominio..."

Appunto !...ma per inserire il PC nel dominio lo devi fare dal Server oppure anche da XP stesso ma ti verrà chiesto di inserire un nome utente (e password) non di un utente qualsiasi (Domain User) ma di uno che abbia almeno i privilegi di "Account Administrator".
Quando hai inserito il PC puoi effettuare il login con nome e password di qualunque Domain User (anche se l'utente non esiste in locale)