Quello che dici è corretto, java supporta l'ereditarietà singola.
Se tu crei un componente (che estenda quello che vuoi) per fare qualcosa (disegnare ad esempio) puoi utilizzarlo all'interno di un'altro componente/contenitore senza nessun problema.
Nel caso corrente, puoi creare una classe che estenda un JPanel per disegnare, inseredo una sua istanza all'interno di un JFrame come hai fatto nel primo post.

Ciao e buon lavoro.