Hai non so piu' quanti thread aperti sullo stesso argomento... e la risposta ti e' gia' stata fornita, la riporto per evitare che tu debba andare a rintracciarla.

var variabile=document.mioForm.mioText.value;

aggiungo un esempio di utilizzo su un link:

<form name="mioForm" ...>
<input type="text" name="mioText">
...
vai
...
<script>
function vai(obj) {
h=obj.href
v=document.mioForm.mioText.value
obj.href=h+'?var='+v
}
</script>

ciao