Non capisco bene per quale motivo utilizzi il codice
<form name="prima<%=contatore%>" method="post"> per dare un nome al form: in ogni caso con questo codice i nomi dei form dovrebbero essere prima1, pr1ma2, prima3 ...
Quindi per richiamarli credo che dovresti usare questo cilclo:

for (var i=0; i<=document.forms.length; i++) {
document.write(document.forms['prima'+i].articolo.value);
}

dove i è il tuo contatore.
In ogni caso penso che il nome dei firm dovrebbe essere già definito:
<form name="prima1" method="post">
<form name="prima1" method="post">
...

Secan