codice:
function checkForm() {
 var f=document.forms['nomeForm'];
 for (var i=0; i<f.length; i++) {
  if(f.elements[i].valur=="" || f.elements[i].valur=="undefined") {
   window.alert("Non hai inserito tutti i campi");
   f.elements[i].focus();
   break;
  } 
 }
}
Devi richiamare questa funzione all'evento onSubmit del form, oppure all'evento onClick di un bottone di tipo Submit