attenzione...
se il radio si chiama domanda1
i radio associati a quel nome verranno richiamati con gli indici
domanda1[0] domanda1[1]

seconda cosa:
l'uguaglianza si verifica con l'operatore ==
l'operatore = è assegnazione

esempio:
if(document.theform.domanda1[0].checked==false && document.theform.domanda1[1].checked==false){
alert("Attenzione rispondere alla domanda 1");
}