allora partendo dal fatto che non puoi nemmeno annidare i tag
<a><div></div></a> perchè a +è un elemento in line div blocco...e l'annidamento è al contrario
per quello che vuoi fare be potresti provare a fare così:
ti crei un'immagine trasparente (anche 1px va bene)
nell codice scrivi
<div id="nav-bar">
[img]trasparente.gif[/img]
[img]trasparente.gif[/img]
....
</div>
nel css vai a scrivere una cosa del genere
a.nav{
background-image:url(off.gif);
}
a.nav:hover{background-image:url(on.gif);
}
a.menu > img {width:xxpx;height:xxpx;}

come regola dovrebbe andare bene