La documentazione ufficiale di java è abbastanza chiara sull'argomento.
In ogni caso exec ti restituisce un oggetto Process su cui si possono chiamare dei metodi molto interessanti come:

getInputStream()
che prende l'input stream del sottoprocesso
e
getOuputStream()
che prende l'output

ovviamente il valore di ritorno sarà un InputStream o un OutputStream nel secondo caso.

puoi anche controllare la buona riuscita o no del sottoprocesso che chiami con la exec grazie al metodo di Process exitValue() che ritorna un intero che corrisponde al valore di uscita del programma (in genere 0 tutto ok!).