<script type="text/javascript">
valida_check(f){
for(var k=0;k<f.elements['pippo[]'].length;k++){
if(f.elements['pippo[]'][k].checked) return true
}
alert('devi segnare almeno un checkbox')
return false
}
</script>
<form ... onsubmit="return valida_check(this)">
etc...

nel caso tu abbia anche altri controlli onsubmit bisogna apportare piccole modifiche,
ciao