crei una classe runnable (oppure un thread) ClientThread;

potresti, ad esempio, mettere nel tuo ciclo for un istruzione che lancia il ClientThread, e specificare nel suo metodo run l'invio dei dati via socket

per semplificarti il compito fai in modo di poter passare al costruttore di ClientThread quanto meno il socket da utilizzare

se non mi sono spiegato bene dimmelo magari ti posto un esempio...pero spiega piu nel dettaglio cosa vuoi fare, e perche vuoi farlo con udp