Senza avere una minima parte di codice sorgente a disposizione non è possibile capire come mai il tuo progetto Delphi invia in modo errato il carattere alla stampante.

Tuttavia, l'interpretazione del carattere non è diversa tra Delphi e MS-DOS, che non si possono comunque paragonare (al massimo Windows e MS-DOS) poichè il primo è un ambiente di sviluppo, il secondo è un sistema operativo.

Se in DOS (o dal Prompt dei Comandi di Windows) l'invio dei dati funziona, probabilmente l'errore è da ricercare nel programma Delphi che stai realizzando...magari non è nemmeno un problema del carattere ESCAPE.

Non sapendo quale stampante utilizzi, in che modo comunichi con essa, con quali funzioni e/o componenti e senza codice sorgente, non c'è proprio modo di capire quale sia il problema.