Forse mi sto sbagliando e già hai fatto così...
comunque devi aggiungere questi tag:

<servlet>
<servlet-name>
HelloServletExample
</servlet-name>
<servlet-class>
HelloServletExample
</servlet-class>
</servlet>

<servlet-mapping>
<servlet-name>
HelloServletExample
</servlet-name>
<url-pattern>
/servlet/HelloServletExample
</url-pattern>
</servlet-mapping>

non ho capito se hai fatto così...nel caso scusa!
Comunque altre info le puoi trovare qui:
http://digilander.libero.it/mozokor/TomcatInstall.htm

Vedi se ti può essere di aiuto... e riprova
Ciao