Non hai bisogno di utilizzare la funzione strcpy della libreria "string" basta assegnare il singolo carattere, prova così:

codice:
#include <iostream>
#include <stdlib.h>

using namespace std;

int main(int argc, char *argv[])
{
 char tavolo[3][3];
 int i,j;
 for(i=0;i<3;i++)
  {
   for(j=0;j<3;j++)
       tavolo[i][j] = '-';
  }
 for(i=0;i<3;i++)
  {
   cout << endl; 
   for(j=0;j<3;j++)
      cout << tavolo[i][j];
   }
   cout << endl << endl;
  
  system("PAUSE");	
  return 0;
}
Ciao