Da telnet puoi lanciare il comando "vncserver", ti consiglio di lanciarlo come utente senza molti diritti (io me ne creo uno apposta di solito). Altrimenti per farlo avviare in automatico dovresti metti lo script vncserer dentro rx.d con x
corrispondente al tuo runlevel, però penso che a questo punto lo lanceresti come root