se hai caricato i moduli delle usb o la porta parallela della la stampante del kernel ( dipende dal kernel che hai ) devi installare i driver cups e alre cosette tipo

apt-get install foomatic-db-hpijs foomatic-db-engine cupsys-driver-gimpprint cupsys-bsd cupsys hpoj

poi dopo magari avere restartato il server cup con il comando

/etc/init.d/cupsys restart

clicca qui o scrivilo nella barra del browser

http://localhost:631

da qui puoi configurare la stampante poi dal centro di controllo di kde switcha su cups come server dall'opzione apposita e configurala anche da li