Inserisci nella tua form un componente WebBrowser (Libreria Microsoft Internet Control) e lo rendi invisibile. Poi utilizzando il metodo Navigate2 carichi la pagina e con il metodo execWB esegui la stampa del documento caricato. Per sapere se il documento è caricato puoi gestire l'evento NavigateComplete2.

codice:
Dim Caricato As Boolean

Private Sub Form_Load()
WebBrowser1.Navigate2 ("c:\prova.htm")

End Sub


Private Sub Command1_Click()
If Caricato Then
    WebBrowser1.ExecWB OLECMDID_PRINT, OLECMDEXECOPT_DONTPROMPTUSER
End If
End Sub

Private Sub WebBrowser1_NavigateComplete2(ByVal pDisp As Object, URL As Variant)
Caricato = True
End Sub
Spero di essere stato abbastanza chiaro.
Ciao