A prima vista potresti fare cosi:

Eseguire la query sulle domande e mentre fai il fetch dei risultati annidare la query sulle risposte:
codice:
$strSql = "SELECT domanda, ID_domanda FROM tabella"
$result = mysql_result($strSql);
while ($ris = mysql_fetch_array($result)){
  echo $ris[domanda]; //stampa dei risultati della query nella tabella delle domande
  $strSql2 = "SELECT risposta FROM tabella_risposte WHERE ID_domanda=".$ris[ID_domanda].";";
  $risposte = mysql_result($strSql2);
  while ($ris2 = mysql_fetch_array($risposte)){
    /*stampa delle risposte*/
  }
}
dovrebbe funzionare, la formattazione la lascio a te