Le servlet devono essere inserite all'interno della cartella WEB-INF/classes/ . Se fanno parte di un package , devi creare la cartella del package all'interno di classes.
PACKAGE prova
la struttura dovra' essere
WEB-INF/classes/prova.

Poi devi modificare il file web.xml presente in WEB-INF/ e aggiungere le info relative alla servlet .
Le potrai richiamare a seconda di come le mappi nel file web.xml .
Per sapere come modificare il file xml , puoi guardare il file presente nella cartella servlet-examples di tomcat.

Ciauz