Esattamente

Supponiamo che io abbia una classe del tipo
codice:
package miopackage;

public class mia extends HttpServlet{
....
...
}
la salvo nella directory
WEB-INF/classes/miopackage/

così avrò , dopo aver compilato la classe

WEB-INF
--classes
----miopackage
------mia.java
------mia.class

Ora basta solo modificare il web.xml aggiungendo le seguenti righe

codice:
<servlet>
    <servlet-name>mia</servlet-name>
    <servlet-class>miopackage.mia</servlet-class>
  </servlet>
  <servlet>

<servlet-mapping>
    <servlet-name>mia</servlet-name>
    <url-pattern>/mia</url-pattern> //Al posto di /mia puoi mettere l'url che vuoi ad esempio /utility/mia , quindi per richiamare la servlet ti bastera' scrivere dalla root /utility/servlet
  </servlet-mapping>