<div id="container">
<div id="header"><h1>Titolo</h1></div>
<div id="corpo">
<div id="contenuto">...</div>
<div id="menu-barra">...</div>
</div>
<div id="footer">...</div>
</div>

qui hai scritto l'impostazione della pagina;
nel codice CSS non hai dichiarato il div#container (che funge da scatola, no?)
Distrazione oppure hai omesso completamente il codice CSS?
Inoltre ho provato in una pagina htm tutto il codice che hai postato qui ma non ho avuto molto tempo per vedere cosa c'era che non andava; in effetti il div# con il colore "lime" assumeva uno stranissimo posizionamento,cioè sotto il footer;
cmq ti chiedo come mai usi il posizionamento assoluto (liberissimo, x carità);
come giustamente hai fatto tu, hai un div#container e dentro ci metti tutti gli altri #div;
potresti ottenere il risultato con il "float", o sbaglio?