prendiamo in esempio il menu che si trova qui

hai questa parte di codice che ti genera l'html del menù

codice:
dhtmlMenu = new NavBarMenu(100, 150);
dhtmlMenu.addItem(new NavBarMenuItem("Search", ""));
dhtmlMenu.addItem(new NavBarMenuItem("Yahoo", "http://www.yahoo.com"));
dhtmlMenu.addItem(new NavBarMenuItem("Alta Vista", "http://www.altavista.com"));
dhtmlMenu.addItem(new NavBarMenuItem("Infoseek", "http://www.infoseek.com"));
dhtmlMenu.addItem(new NavBarMenuItem("Excite", "http://www.excite.com"));
dhtmlMenu.addItem(new NavBarMenuItem("HotBot", "http://www.hotbot.com"));
myNavBar1.addMenu(dhtmlMenu);
per farla riempire dal php con i risultati di una query bisogna fare una cosa del genere:

Codice PHP:
dhtmlMenu = new NavBarMenu(100, 150);
dhtmlMenu.addItem(new NavBarMenuItem("Search", ""));
<?
$sql="SELECT * FROM menu";
$query = mysql_query ($sql) or die (mysql_error()); 
while ($result=mysql_fetch_array($query)) {
echo "dhtmlMenu.addItem(new NavBarMenuItem(\"".$result['nome_link']."\", \"".$result['url']."\"));";
}
?>
myNavBar1.addMenu(dhtmlMenu);
questo per ognuna delle tendine del menù, ma molto dipende da come hai costruito il tuo db. nell'esempio di sopras consideriamo che nella tua tabella menù ci sono 2 campi nome_link e url_link che contengono rispettivamente il testo visualizzato nel menu e l'indirizzo da raggiungere