solitamente, se non hai wep attivo dovrebbe aggangiarsi da solo,

altrimenti puoi provedere per passi a settare

iwconfig ath0 essid "nomeEssid" channel "canale"

e vedere che ti dice

per verificare che la tua scheda riceva il segnale dall'AP puoi usare
iwlist scanning

se usi il wep devi usare

iwconfig ath0 key "chiaveesadecimale" a seconda che tu stia utilizzando chiavi a 40 bit o 128